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> 제품소개 > 써보모터 |
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■표시 설명과 써보 앰프 상태
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써보 앰프 전면의7세그먼트(segment)에 의해 서보 상태를 표시합니다.
또, 알람 발생시는, 알람 번호를
표시합니다. |
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표시 |
내용 |
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AA |
이니셜라이즈 중지령유닛 전원립 올라 대기 |
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Ab |
이니셜라이즈 중지령유닛 전원립 올라 대기 Ab 표시인 채될 때는,
지령 유닛립 올라 기다리는 외 , 아래와 같은 점에 대해 확인해 주십시오.
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AC |
이니셜라이즈 중지령유닛과 앰프 교신 개시 |
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Ad |
이니셜라이즈중 초기 파라미터 수신 완료 |
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AE |
이니셜라이즈 완료 |
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b＃(주1) |
레이디 오프 |
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C＃(주1) |
서보 오프 지령 유닛측이 서보 오프.명령을 기다리고
있습니다. |
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d＃(주1) |
서보 온 |
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E * |
경고 |
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** |
알람.2자리수의 숫자로 표시됩니다.다만,90접수대는 경고를
나타냅니다. |
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00 |
CPU에러 |
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b0 |
테스트 운전 모드
(주2) |
JOG운전·위치 결정 운전·프로그램 운전·출력 신호 강제 출력 |
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b＃ |
모터 없음 운전 |
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주)1.＃：축번호(1~8：축번호,0：테스트 운전)
2.셋업 소프트웨어가
필요합니다 |
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■파라미터·기능
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MR-H시리즈는 파라미터 기능이 한층 더 충실했습니다.
표준적인 용도로 사용하는 기본
파라미터(No.0~No.19)외, 서보를 또한 고기능화, 플렉서블화 시키는 확장 파라미터(No.20~No.64)를
준비하고 있습니다.아래와 같이에 나타낸 파라미터는MR-H□AN타입의 경우입니다.
파라미터 내용은 각 앰프에 의해 다소
다릅니다. |
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분류 |
No. |
약칭 |
명칭 |
내용 |
설정 범위 |
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기
본
파
라
메
│
타 |
*0 |
MSR |
모터 시리즈 |
써보모터 시리즈를 선택합니다. |
0000~0003,0005 |
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*1 |
MTY |
모터 타입 |
써보모터 타입을 선택합니다. |
053~2202 |
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*2 |
STY |
서보 타입 |
제어 모드(위치, 속도, 토르크)등을 선택. |
0000~0E05h |
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*3 |
STO |
기능 선택1 |
펄스열입력 방식등을 설정합니다. |
0000~1111h |
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4 |
CMX |
지령 펄스 배율(분자) |
지령 펄스 입력에 대한 승수를 설정합니다. |
1~50000 |
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5 |
CDV |
지령 펄스 배율(분모) |
지령 펄스 입력에 대한 제수를 설정합니다. |
1~50000 |
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6 |
INP |
성적 불능 지선 범위 |
성적 불능 지선의 출력을 내는 쌓여 펄스의 범위를 설정합니다. |
0~50000pulse |
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7 |
PG1 |
위치 제어 게인1 |
위치 루프의 게인을 설정합니다. |
4~1000rad/s |
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8 |
PST |
위치 지령
가감 속도 완화시간 |
위치 지령에 대한 일차 지연 완화시간을 설정합니다. |
0~50000ms |
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9 |
SC1 |
속도 지령1 |
내부 속도 지령의 제1속도를 설정합니다. |
0~최대 회전 속도r/min |
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10 |
SC2 |
속도 지령2 |
내부 속도 지령의 제2속도를 설정합니다. |
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11 |
SC3 |
속도 지령3 |
내부 속도 지령의 제3속도를 설정합니다. |
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12 |
STA |
속도 가속 완화시간 |
속도 지령(VC, 파라미터) 및, 속도 제한 지령에 대해서, 가속 시간을
설정합니다. |
0~50000ms |
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13 |
STB |
속도 감속시 정수 |
속도 지령(VC, 파라미터) 및, 속도 제한 지령에 대해서, 감속시간을
설정합니다. |
0~50000ms |
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14 |
STC |
S글자 가감속도 완화시간 |
S글자 가감 속도의 원호 부분의 시간을 설정 |
0~5000ms |
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15 |
TQC |
토르크 지령 완화시간 |
토르크 지령에 대한 일차 지연 완화시간을 설정합니다. |
0~50000ms |
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16 |
TLT |
토르크 제한 완화시간 |
토르크 제한 지령에 대한 일차 지연 완화시간을 설정합니다. |
0~50000ms |
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17 |
MOD |
아날로그 모니터 출력 |
아날로그 모니터 출력의 신호를 선택합니다. |
0000~0A0Ah |
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18 |
DMD |
상태 표시 선택 |
전원 투입시에 표시하는 내용을 선택합니다. |
0000~1F1Fh |
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*19 |
BLK |
파라미터
기입 금지 |
파라미터의 읽어/기입 범위를 제한합니다. |
0~000Eh | |
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2주)*의 파라미터는, 설정 후 일단 전원을OFF해 주세요.
전원을 재투입해 설정이
완료합니다. |
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●주된 파라미터의 기능 설명
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서보 타입(파라미터No.2) |
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서보 형식을 위치, 속도 혹은 토르크 제어 모드에 선택합니다.또, 이러한 모드 변경 기능.
위치←→속도,
속도←→토르크, 토르크←→위치를 선택할 수도 있습니다 | |
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지령 펄스 배율(파라미터No.4,5) |
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위치 지령 입력 펄스를 분수배(×A/B) 하기 때문에,A/B를 적당하게
설정하는 것으로1펄스 당의 이동량을 끝수가 없는 값으로 할 수 있습니다.
덧붙여 입력 신호 선택
1(파라미터No.41)를 사용하면, 전자 기어비를4단까지 외부로부터 선택 제어할 수
있습니다.
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· |
엔코더1펄스당의 이동량 |
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· |
지령1펄스당의 이동량 |
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내부 속도 지령(파라미터No.9,10,11) |
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파라미터 속도(No.9~11)를 외부 신호에서 선택할 수 있어 운전중의
속도 변경을 간단하게 할 수 있습니다. 또 입력 신호 선택 1(파라미터No.41)를
사용하면,7속까지의 변경을 할 수 있습니다.
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〔속도 패턴〕 |
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토르크 제한치 전환(파라미터No.42) |
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토르크 제한치를 최대 토르크(300%고정) 또는 파라미터 제한치의 어느
쪽인가에 외부 신호로 새로 바꾸어 사용할 수 있습니다.
기존과 같이 볼륨을 설정하지 않아도 토르크
제한치를 변경할 수 있습니다.
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〔외부 볼륨/최대 토르크 전환〕 |
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〔최대 토르크/파라미터 제한 전환〕 |
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가감 속도 완화시간(파라미터No.12,13,28,29) |
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가속 시간, 감속시간을, 각각0~50s의 범위에서
1ms마다 설정할 수 있습니다.
또, 입력 신호
선택 1(파라미터No.41)을 사용하면 가감 속도 시간을 각각2단계에 외부로부터 선택할 수 있습니다.
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전자 브레이크용 순서 출력(파라미터No.3,53) |
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서보 온/오프와 매칭 한 신호를 출력할 수 있어 이 신호로 외부의 전자 브레이크의 온/오프를 제어할 수
있습니다. 서보 온 신호와 전자 브레이크 온 신호라는 순서 회로를 확실히 짤 수 있습니다.
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저소음 설정(파라미터No.21) |
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출력 트랜지스터의 캐리어 주파수를 새로 바꾸는 것으로 모터로부터 발생하는 가청 주파수의 전자음을 제외할
수 있어 저소음 모터로서 사용할 수 있습니다. | |
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알람 코드 출력(파라미터No.44) |
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파라미터No.44에서 출력 신호(핀No.24,25,26)로부터 알람 내용을3비트의 코드로 출력할 수
있습니다. | |
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스트로크 엔드 자동ON(파라미터No.42) |
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스트로크 엔드 신호LSP,LSN을 파라미터로 강제적으로ON합니다.
속도 제어 모드 운전과 같이
스트로크 엔드가 없는 기계의 경우, 기존과 같이 외부 배선을 할 필요가 없습니다.
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