신호 명칭

약호

기능·용도 설명

회생
브레이크

P,C,N

출하시P-C사이에 내장의 회생 저항기가 접속되고 있습니다(MR-H40□N~700□N에 내장).회생 옵션을 사용할 때, 내장의 회생 저항기의 접속을 떼어P-C사이에 회생 옵션을 접속합니다.
FR-BU형태 브레이크 유닛, 전원 회생 컨버터(FR-RC)를 사용할 때는,P-C사이의 회생 저항기의 접속을 떼어P-N사이에FR-BU또는FR-RC를 접속합니다.11kW이상에서는 회생 저항기는 내장되고 있지 않습니다.표준 부속품의 회생 저항기를P-C사이에 접속해 주세요.

주회로 전원

R,S,T

상용 전원 삼상AC200~230V/50,60Hz(MR-H700□N~22K□N 50Hz시200~ 220V)에 접속합니다.

제어 회로
전원

R1,S1

상용 전원 단상AC200~230V/50,60Hz(MR-H700□N~22K□N 50Hz시200~220V)에 접속합니다.R,S,T와 공통의 전원을 공급해 주세요. 투입은R,S,T의 투입과 동시인가,R,S,T의 투입보다 먼저, 차단은R,S,T의 차단과 동시인가,R,S,T의 차단보다 뒤에 해 주세요.

써보모터
출력

U,V,W

써보모터 전원 출력 단자U,V,W에 접속합니다.써보모터측의 U,V,W상과 일치시켜 접속합니다. 일치하고 있지 않으면 써보모터는 정상적으로 움직이지 않습니다.

써보모터팬

MS1,MS2

11kW이상의 써보모터에 내장되어 있는 냉각 팬에게 접속합니다.

접지

모터와 일점 접지 합니다.전원 filter capacitor, 케이스에 접속되고 있습니다.모터의 어스와 반드시 일점 접지 해 주세요.

신호 명칭

약호

핀No.

기능·용도 설명

I/O
구분

제어
모드

서보 온

SON

12

서보 시동 신호 입력 단자.SON-SG사이를 숏트 하면, 베이스 회로에 전원이 들어갑니다.개방하면 베이스 차단이 되어, 써보모터는 프리 런 상태가 됩니다.

DI-1

P,S,C

외부
토르크제한

TL

13

외부 토르크 제한 신호 입력 단자.TL-SG사이를 숏트 하면, 토르크 제한 지령(TLAP,TLAN)의 레벨(±10V/최대 전류)에 따라 토르크 제한합니다.TL-SG사이를 개방하면, 파라미터No.40의 설정치에 제한합니다.파라미터No.42에서, 기능을 변경할 수 있습니다.

P,S

비례 제어

PC

14

속도 앰프 비례 제어 신호 입력 단자.PC-SG사이를 숏트 하면, 속도 앰프가 비례 적분형으로부터 비례형에 완전히 교체됩니다.서보 락시의 미진동을 억제하고 싶은 경우에는,PC-SG사이를 숏트 해 주세요.

리셋트

RES

15

리셋트 신호 입력 단자.RES-SG사이를20ms이상 숏트 하면, 전원 투입시와 같게 고장 신호등을 리셋트 합니다.리셋트중은, 베이스 차단이 되어 써보모터는 프리 런 상태가 됩니다.

P,S,C

정회전
스트로크 엔드

LSP

38

정회전 스트로크 엔드 신호 입력 단자.LSP-SG사이를 개방하면, 써보모터는CCW방향에는 운전할 수 없습니다.CW방향에는 운전할 수 있습니다.CCW운전시는 리밋트 스위치에서(리밋트 스위치를 사용하지 않는 경우는 파라미터No.42그리고 자동ON을를 선택 LSP-SG사이를 숏트 해 주세요.

P,S

역전
스트로크 엔드

LSN

39

역전 스트로크 엔드 신호 입력 단자.LSN-SG사이를 개방하면, 써보모터는CW방향에는 운전할 수 없습니다.CCW방향에는 운전할 수 있습니다.CW운전시는 리밋트 스위치에서(리밋트 스위치를 사용하지 않는 경우는 파라미터No.42그리고 자동ON을를 선택)LSN-SG사이를 숏트 해 주세요.

클리어

CR

37

클리어 신호 입력 단자.CR-SG사이를 숏트 하면, 위치 제어 카운터를 클리어 합니다.립 오름 엣지, 혹은 숏트중 연속 클리어를 선택할 수 있습니다(파라미터No.41선택).

준비 완료

RD

49

준비 완료 신호 출력 단자.서보 온 해 서보가 운전 가능 상태가 되었을 때,RD-SG사이가 도통이 됩니다.

DO-1

P,S,C

고장
(외부다이나믹 브레이크)

ALM

48

고장 신호 출력 단자.전원OFF때, 보호 회로가 동작하고, 베이스 차단이 되면ALM-SG사이가 불통이 됩니다.전원ON, 정상시는ALM-SG사이는 도통이 되어 있습니다.회생 옵션 등 온도 검출기와 접속해 보호 회로를 구성해 주세요.파라미터No.3, 외부다이나믹 브레이크 신호 출력 단자로 기능을 변경할 수 있습니다. 다이나믹 브레이크가 동작하면, ALM-SG사이가 불통이 됩니다.

위치 결정 완료 또는 속도 도달

PF

24

＜위치 제어 모드＞위치 결정 완료 신호 출력 단자.설정한 성적 불능 지선 범위에 있을 때,PF-SG사이가 도통이 됩니다.
＜속도 제어 모드＞속도 도달 신호 출력 단자.모터 회전 속도가 설정 속도의 약±15%이내에 있을 때,PF-SG사이가 도통이 됩니다.

P,S

토르크 제한중 또는 속도제한중

TLC

25

＜위치·속도 제어 모드＞토르크 제한 주신호출력 단자.토르크 제한 영역에 들어가면,TLC-SG사이가 도통.
＜토르크 제어 모드＞속도 제한 주신호출력 단자.속도 제한 영역에 들어가면,TLC-SG사이가 도통이 됩니다.

P,S,C

영속도 검출
(전자 브레이크 interlock)

ZSP

23

영속도 검출 신호 출력 단자.모터 회전 속도가 파라미터 설정치 이하 때, ZSP-SG사이가 도통이 됩니다.
영속도 검출의 레벨은, 파라미터No.34에 의해 변경할 수 있습니다. 파라미터No.3그리고, 전자 브레이크 interlock 신호로 기능을 변경할 수 있습니다.

P,S,C

제어 모드 선택

DI0

41

제어 모드 선택 신호 입력 단자.위치/속도, 속도/토르크, 토르크/위치 전환 모드로 운전시에,DI0-SG사이를 숏트 하면, 각각, 속도, 토르크, 위치 제어 모드로, 개방하면, 위치, 속도, 토르크 제어 모드가 됩니다.

DI-1

P/S
S/C
C/P

속도 선택1
속도 선택2

DI1
DI2

42
43

＜위치 제어 모드＞전자 기어 선택 신호 입력 단자.전자 기어의 설정치를 선택합니다(파라미터No.41의 설정으로 유효). DI1-SG사이,DI2-SG사이의 편성에 의해, 파라미터로 설정했다 4종류의 전자 기어를 선택합니다.
＜속도 제어 모드＞속도 선택 신호 입력 단자.써보모터의 회전 속도를 선택합니다.DI1-SG사이,DI2-SG사이의 편성에 의해, 파라미터로 설정한 내부3속과 외부 속도 지령(VC)을 선택합니다.DI0-SG사이,DI2-SG사이, DI1-SG 사이의 편성에 의해, 파라미터로 설정한 내부7속과 외부 속도 지령(VC)을 선택합니다(파라미터No.41의 설정으로 유효).
＜토르크 제어 모드＞속도 제한 선택 신호 입력 단자. DI1-SG사이,DI2-SG사이의 편성에 의해, 파라미터로 설정한 내부3속과 외부 속도 지령(VC)을 선택합니다. DI0-SG사이,DI2-SG사이,DI1-SG사이의 편성에 의해, 파라미터로 설정한 내부7속과 외부 속도 지령(VC)를 선택합니다(파라미터No.41의 설정으로 유효).

DI-1

P
S
C

정회전 시동
역전 시동

DI3
DI4

44
45

시동 신호 입력 단자.＜속도 제어 모드＞DI3-SG사이를 숏트 하면 모터가CCW방향으로 회전,DI4-SG사이를 숏트 하면CW방향으로 회전합니다.DI3,DI4양쪽 모두 개방하면, 정지해 서보 LOCK이 됩니다.
＜토르크 제어 모드＞토르크의 발생 모드(정회전/역전, 카행/회생)를 결정합니다.양쪽 모두 개방하면 토르크를 발생하지 않습니다.

S
C

비상 정지

EMG

46

비상 정지 신호 입력 단자.EMG-SG사이를 개방하면 비상 정지상태가 되어,서보 오프, 다이나믹 브레이크가 동작합니다. 비상 정지상태로부터EMG-SG사이를 숏트 하면 비상 정지상태를 해제합니다.

P,S,C

DC24V전원

VDD

21
22

디지탈 인터페이스용 드라이버 전원 출력 단자.외부 전원을 사용하지 않는 경우는VIN과 접속해 주세요.
VDD-SG사이에24V±10%를 출력합니다.지령 유닛, 입출력 릴레이 구동용의 총화를200mA이하로서 주세요.

P,S,C

DC24V코먼

SG

16,17,
40,47

DC24V전원의 코먼 단자.각 핀은 내부에서 연결되어 있습니다.LG와는 접속하지 않습니다.

P,S,C

디지탈
I/F전원 입력

VIN

20

디지탈 인터페이스용DC24V전원 입력 단자.디지탈 입출력 신호(DI-1,DO-1) 용무의 전원을VDD또는DC24V의 외부 전원으로부터 공급해 주세요.앰프 내장의DC24V전원을 사용할 때는VIN-VDD사이를 접속합니다.

P,S,C

정회전 펄스열
역전 펄스열

PP0
NP0

18
19

정회전/역전 펄스 열신호입력 단자.오픈 콜렉트 방식에 의한 지령 펄스를 입력합니다.PP0-SG사이에 정회전 펄스열,NP0-SG사이에 역전 펄스를 입력합니다.
정회전/역전 펄스 열신호입력 단자.차동리시버 방식에 의한 지령 펄스를 입력합니다.PP-PPR사이에 정회전 펄스열,NP-NPR사이에 역전 펄스를 입력합니다.
오픈 콜렉트 방식과 차동리시버 방식의 선택은 파라미터No.3에 의해 설정합니다.입력 펄스열형태의 선택(정역전 펄스 방식, 부호 펄스 방식,A,B상펄스 방식)은 파라미터No.21 설정합니다.

DI-2

P

PP
PPR
NP
NPR

10
11
35
36

외부 속도 지령

VC

2

외부 속도 지령 신호 입력 단자.DC입력 범위는-10~10V입니다.10V를 입력할 때,CCW방향으로 정격 회전 속도로 모터가 회전합니다.입력 저항은10~12kΩ입니다.
토르크 제어 모드시는 속도 제한치를 설정합니다.

아날로그
입력

S,C

토르크 제한
지령(＋)
또는
토르크 지령

TLAP

27

(＋) 토르크 제한 지령 신호 입력 단자.정회전 회생, 역전 역행시 유효.TL-SG사이를 숏트 했을 때의 써보모터 토르크의 제한치를 전압(DC0~＋10V)(으)로 입력합니다. DC10V입력시,TL이 ON하고 있으면, 최대 전류에 제한됩니다.입력 저항은10~12kΩ입니다.
토르크 제어 모드시는, 토르크 지령(DC±8V)을 입력.

P,S,C

토르크 제한 지령(－)

TLAN

29

(－) 토르크 제한 지령 신호 입력 단자.역전 회생, 정회전 역행시 유효.TL-SG사이를 숏트 했을 때의 써보모터 토르크의 제한치를 전압(DC0~-10V)(으)로 입력합니다. DC-10V입력시,TL하지만ON하고 있으면, 최대 전류에 제한됩니다. 입력 저항은10~12kΩ입니다.

P,S

DC전원

P15R

1

DC15V전원 단자.외부 속도 지령 전원 등에 이용합니다.
허용 전류 최대는30mA입니다.

P,S,C

N15R

26

DC15V전원 단자.외부 속도 지령 전원 등에 이용합니다.
허용 전류 최대는30mA입니다.

제어 코먼

LG

3,28,
30,34

제어 신호 코먼 단자.제어 신호VC,TLAP,TLAN,LA,LAR,LB,LBR,LZ,LZR,FPA,FPB,OP신호 및P15R,N15R의 코먼 단자.같은 신호 명칭은 내부에서 연결되어 있습니다. SG와는 접속하지 않습니다.

P,S,C

쉴드

SD

50

쉴드 단말 접속 단자.쉴드선의 한쪽 편을 접속합니다.

P,S,C

엔코더 펄스
출력
(오픈 콜렉트
방식)

FPA
FPB

31
32

엔코더 펄스 신호 출력 단자.모터에 조립해 있는 엔코더의 피드백 펄스를 출력합니다.모터1회전 정답 2048 (HC-MF, HA-FF,HC-UF3000r/min),4096(HC-SF, RF, UF2000r/min,HA-LH□K) 펄스 영하 출력됩니다. CCW방향 운전시는FPB보다π/2위상이 진행되고 있습니다.

DO-2

P
S
C

OP

33

엔코더 펄스 신호 출력 단자.모터1회전 마다,1펄스 출력됩니다.최소 펄스폭은 약1.777ms입니다.
이 펄스를 이용한 원점복귀 시에는, 크리프 속도를100r/min 이하로 해 주세요.

엔코더 펄스
출력
(차동라인 드라이버 방식)

LA
LAR
LB
LBR

4
5
6
7

엔코더 펄스 신호 출력 단자.FPA,FPB와 동일한 신호를 차동라인 드라이버 방식에 의해 출력합니다.

P
S
C

LZ
LZR

8
9

엔코더 펄스 신호 출력 단자.OP와 동일한 신호를 차동라인 드라이버 방식에 의해 출력합니다.최소 펄스폭은 약1.777ms입니다.이 펄스를 이용한 원점복귀 시에는, 크리프 속도를100r/min이하로서 주세요.

신호 명칭

약호

핀
No.

기능·용도 설명

I/O
구분

제어
모드

모니터1

MO1

1

모터의 회전 속도를 아날로그 출력합니다.
±8V/최대 회전 속도 파라미터의 설정에 의해, 토르크, 전류 지령, 지령 펄스 주파수 혹은 누적 펄스를 출력할 수도 있습니다.

아날로그
출력

P,S,C

모니터2

MO2

2

모터의 토르크를 아날로그 출력합니다.
±8V/최대 토르크 파라미터의 변경에 의해, 회전 속도, 전류 지령, 지령 펄스 주파수 혹은 누적 펄스를 출력할 수 있습니다.

코먼

MOG

4

MO1,MO2의 코먼.내부에서CN1의LG단자에 접속되고 있습니다.

신호 명칭

약호

기능·용도 설명

회생 브레이크

P,C,N

출하시P-C사이에 내장의 회생 저항기가 접속되고 있습니다. (MR-H40BN~ 700BN에 내장). 회생 옵션을 사용할 때, 내장의 회생 저항기의 접속을 떼어P-C사이에 회생 옵션을 접속합니다. FR-BU형태 브레이크 유닛, 전원 회생 컨버터FR-RC를 사용할 때는, P-C사이의 회생 저항기의 접속을 제외해P-N사이에 FR-BU또는FR-RC를 접속합니다.11kW이상에서는 회생 저항기는 내장되고 있지 않습니다. 표준 부속품의 회생 저항기를P-C사이에 접속해 주세요.

주회로 전원

R,S,T

상용 전원 삼상AC200~230V/50,60Hz(MR-H700BN~22KBN 50Hz시200~220V)에 접속합니다.

제어 전원

R1,S1

상용 전원 단상AC200~230V/50,60Hz(MR-H700BN~22KBN 50Hz시200~220V)에 접속합니다.R,S,T와 공통의 전원을 공급해 주세요.투입은R,S,T의 투입과 동시인가R,S,T의 투입보다 먼저, 차단은R,S,T의 차단과 동시인가,R,S,T의 차단보다 뒤에 해주십시요.

써보모터 출력

U,V,W

써보모터 전원 출력 단자U,V,W에 접속합니다. 상을 잘못하면 써보모터는 정상적으로 움직이지 않습니다.

써보모터 팬

MS1,MS2

11kW이상의 모터에 내장되어 있는 냉각 팬에게 접속합니다.

접지

모터와 일점 접지 합니다.전원 filter capacitor, 케이스에 접속되고 있습니다.모터의 어스와 반드시 일점 접지 해 주세요.

연결기

신호 명칭

약칭

연결기
핀No.

기능·용도 설명

I/O구분

CN1A

버스케이블
전 축접속용

버스케이블전 축접속용 연결기.
콘트롤러 또는 전 축써보 앰프에 접속합니다.

CN1B

버스케이블
후 축접속용

버스케이블 후축접속용 연결기.
후 축써보 앰프 또는 종단 연결기에 접속합니다.

CN2

엔코더 접속용

엔코더와 접속합니다.

CN3

모니터1

MO1

1

모터의 회전 속도를 아날로그 출력합니다.±8V/최대 회전 속도 파라미터의 설정에 의해, 토르크, 전류 지령, 지령 펄스 주파수 혹은 쌓여 펄스를 출력할 수도 있습니다.

아날로그 출력

모니터2

MO2

2

모터의 토르크를 아날로그 출력합니다.±8V/최대 토르크 파라미터의 변경에 의해, 회전 속도, 전류 지령, 지령 펄스 주파수 혹은 쌓여 펄스를 출력할 수도 있습니다.

아날로그 출력

코먼

MOG

4

MO1,MO2의 코먼.내부에서CN1의LG단자와 접속하고 있습니다.

CN4

PC 또는 파라미터 유닛 접속용

PC 또는 파라미터 유닛 접속용 연결기. MR- PRU01A를 접속합니다.

CN5

배터리 접속용

앱설루트 시스템용 배터리 접속 연결기.MR-BAT 또는A6BAT를 접속합니다.

CN6

전자 브레이크
인터락

MBR

3A

전자 브레이크 인터락 신호 출력 단자.써보모터 회전 속도가 약50r/min이하가 되면 MBR-COM사이가 불통이 됩니다.

DO－1

외부다이나믹 브레이크

DB

4A

외부다이나믹 브레이크용 신호 출력 단자.다이나믹 브레이크가 작동하면 DB-COM사이가 불통이 됩니다.

DO－1

코먼

COM

3B

MBR,DB출력 신호의 코먼 단자.

DI－1

비상 정지

EM1

1A

비상 정지 입력 단자.
EM1－EM2사이를 개방하면 비상 정지상태가 되어, 서보 오프, 다이나믹 브레이크가 동작합니다.
비상 정지상태로부터EM1－EM2사이를 숏트 하면 비상 정지상태는 자동적으로 해제됩니다.

디지탈I/F용코먼

EM2

1B

비상 정지 입력(EM1)의 코먼 단자.